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「フロントガラスが防弾のため通じず、荷台にいる男から
ロケットランチャーで反撃を受ける」
というくだりが記憶をかすり、
すごく気になっているのですが、思い出せません...！

日本なのに銃撃戦が多く、
ロケットランチャーの出てきそうな刑事物として思い出すのは
「ドーベルマン刑事」です。
ただ、当時雑誌で読んだ程度なので、あまり覚えてなくて。
名前も「加納錠治」ですし、革ジャンとも言い難い。

お読みになったのは2003〜2004年頃とのことですが、
刑事がサングラスや革ジャン、ということからすると、
「あぶない刑事」が流行っていた80年代か、
それ以前の作品かなあ、と思ったのですが、
その辺はいかがでしょうか。

情報ありがとうございます！
ドーベルマン刑事……原作：武論尊、描画：平松伸二は豪華すぎですよね……。
改めて確認しましたが、ドーベルマン刑事ではありませんでした。
読んだのは2003〜2004年なんですが、部室の本棚に置かれてあった(過去の部員の私物)漫画なので、刊行はもっと古い可能性があります……。

言われてみれば豪華ですよね！
平松伸二先生で思い出しましたが、
グラサン刑事なら、主人公じゃないですが
「ブラック・エンジェルズ」に出てくる「松田」の方が近かったかも？
以下同文で、内容はあまり記憶してないのですが...

エピソードからだと、
記憶している方がこの質問を見ない限り無理かもなので、
刑事のビジュアルから探していくしかないかもしれませんね。
「円城」「円条」などでも検索してはみましたが、
手がかりは得られず...。
お役に立てずすみません...。