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母や友達との花見は上士達によりめちゃくちゃにされ、それにはむかった以蔵は痛い目にあわされた。「真剣ならば勝てた」という以蔵の言葉に再び腹を立てた上士は、以蔵を日根野道場の一人だと思いこみ試合を申し込んできた。立ち会いは家老の娘、加代。その試合に望んだ竜馬や武市、以蔵。延長戦最後の立ち会いで、何を思ったか片手上段の構えをとった竜馬は…。

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天狗退治に出かけた竜馬だったが、心優しい天狗・ジョンを助けるため家の蔵にかくまった。しかし天狗の姿を一目見るため、蔵に忍び込んだ加代にその正体が異人であることが知られた。竜馬は、母の幸、加代、などの力を借りて、ジョンを海の沖まで連れていくことに成功する。そして加代の家来として土佐藩主の若君、山内容堂の行列に加わった竜馬だったが……!?

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16歳になり剣道の腕を上げた竜馬は、武市とともに菊香楼の用心棒をやっている以蔵に会いに行く。しかし武市の目的は色町の女だった。そこで竜馬達３人は竜馬の家の鎧を質入れした金で色町の女を買ったのだった。そんな竜馬達だが、階級差別の厳しい土佐で、彼らは上士に対する不満をつのらせていた。上士達は、少しでも竜馬達郷土の態度がかんに触ると、無抵抗の彼らに暴力をふるうのであった。

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竜馬は日根野道場で目録をもらった。そのうわさを聞いた加代が竜馬を訪ねてきた。加代は江戸の旗本に嫁ぐという。そして今夜、竜馬が無事に加代の室に忍び込めたら抱かれるという。この勝負に出た竜馬は無事、加代の室に忍び込み、初体験を迎えるのだった。その後、竜馬に15ヶ月間での剣術修行が許された。目指すは江戸の千葉道場。この江戸での修行中に、竜馬は長州の思想家、吉田松陰とその弟子達に出会う。

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土佐に戻った竜馬は、武市の頼みで郷士達の前で黒船の話をする。そこで頼りにならない幕府は倒すべきで日本の志士になることを彼らに語る。しかし幾度かの会合に感づいた土佐の参政・吉田東洋は、道場の２ヶ月閉門を命じる。武市を攘夷の首謀者と考えた東洋は、武市、以蔵に江戸での剣術修行を許可する。そして病床の竜馬の父は、自分の死が近いのを知りつつ、竜馬を江戸に送り出すのだった。

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竜馬は、江戸で北辰一刀流の目録をとり土佐に帰ってきた。また半平太、以蔵も土佐に帰り、土佐の勤王は高まっていた。しかし竜馬を慕う池田寅之進の兄が、上士に因縁をつけられ刺殺、あだ討ちをした寅之進もその責任をとって自ら割腹した。そんな中、武市を党首として郷士らの土佐勤王党が誕生し、その中で武市は藩主、上士まで勤王にしようと語るが、竜馬はあまり乗り気ではなかった。

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土佐勤王党を除名された竜馬のもとにジョン・エリックから手紙が来た。長崎の出島に寄るときに、ぜひ竜馬に会いたいのだという。ジョンに会うためには、故郷、家族を捨て脱藩しなくてはいけない。竜馬の気持ちに感づいた兄は脱藩に猛反対だが姉達は竜馬を励ましてくれるのだった。一方、武市は東洋を暗殺のため、一度見限った以蔵に近づきはじめた。

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上海で出会った清王朝に抵抗する青年は、西欧支配者達にうたれ重傷を負った。竜馬は高杉に銃をもらい、彼を家まで送りにいったが、そこで西欧兵らの焼きうちを受け、それにはむかった青年は殺されてしまった。竜馬は清国と日本の将来を重ね、ジョンの誘いを断り、高杉らと日本に帰ってきた。京都で一文無しの竜馬を救ったのは土佐の勤王党の仲間達だったが、竜馬が幕府との戦をせず黒船の武力を示すのみで幕府を倒すという考えを左幕派とみなし、竜馬の受け入れを拒否した。

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高杉との約束で勝海舟を斬りに行った竜馬だったが、勝の海軍強大論や開国論を聞いて感動し、その場で勝に弟子入りを請うた。竜馬は、幕府役人の弟子になったが倒幕の意志は変わらなかった。一方、左幕派の土佐と倒幕派の長州が仲直りの意を含んで藩主の息子、娘が婚礼を上げたが、それぞれの火花がおさまることはなかった。勝らは攘夷をしようとする京の帝を説得するために、まず公郷を説得すべく、姉小路公知を、幕府の黒船に乗せ、その威力を示した。これにより攘夷の熱が冷めた姉小路だったが、武市ら倒幕派により暗殺されてしまう。

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京では幕府側の浪士団、新撰組が勤王党を刺殺していた。一方、竜馬は借金取りに狙われた姉妹を救った。彼女たちの父は勤王の医者で、牢内で死んでしまい、今は自分たちの生活もままならないとの事だった。竜馬は、彼女達の生活を面倒見ると約束した。勝の所に戻った竜馬は、神戸海軍塾の金策のために即、福井の松平春嶽の屋敷まで馬を走らせ春嶽を説得、五千両を福井から引き出した。京に戻り、姉妹の姉、お竜の事を寺田屋に頼みに行くと、そこに陸奥陽之助という男が竜馬を待っていた。

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幕府に戦いを挑んだ土佐郷士達を気にかけつつ、竜馬は神戸海軍塾の設立に励んでいた。この郷士達の戦死と武市の投獄が竜馬の耳に届くと、勝は気を利かし、竜馬を京に使いに出した。竜馬は京で、以蔵探しをするが消息はつかめず断念。大坂で勝と竜馬は江戸から着いた軍艦に乗り、勝は竜馬に14代将軍家茂と会わせた。将軍は、子供のようにはしゃぐ竜馬をとても気に入るのだった。その頃土佐では、武市や他の勤王党の郷士が牢生活をし、特に武智以外の郷士に対する拷問は悲惨であった。

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神戸海軍塾に長州の桂が訪ねてきた。過激になりすぎた長州の志士達に海軍塾を見せなだめるつもりなのだ。しかし長州志士らは天皇奪回計画を遂行する意志を変えず、桂を残し京へ向かった。この計画を止めるため、桂と竜馬も京へ急いだ。志士の集合場所と思われる２カ所、四国屋に竜馬、池田屋に桂が行くと、四国屋には土佐郷士、中岡慎太郎のみ現れ、真の集合場所は池田屋であった。

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海軍塾が閉鎖して、竜馬達は勝の手回しで薩摩藩に保護された。そこで逃亡中の以蔵は竜馬に会えた途端、土佐藩に捕まり入獄してしまった。以蔵が真実を吐いてしまう事を恐れた武市達は、以蔵への差し入れに毒を盛るが失敗。それでも竜馬の助けが来る事を信じて口を割らない以蔵であったが、竜馬が薩摩藩に保護され投獄されることがないと分かると以蔵は全てを話してしまった。

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神戸海軍塾が閉鎖され、勝には江戸での蟄居（一室での謹慎）が命ぜられた。勝を見送った竜馬のもとに、姉の乙女から武市と以蔵の死の知らせが届いた。怒り悲しむ竜馬を寺田屋のお竜が体を張って慰めるのだった。そして竜馬達元海軍塾生は、薩摩藩の後ろ盾のもとで貿易をする企てをもって、西郷達と薩摩へ向かった。

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長崎に設立したカンパニー亀山社中を陸奥らに任せて、竜馬は薩長同盟実現のため長州に向かった。薩摩に対する恨みがつのる桂、高杉をどうにか説得した竜馬は、また中岡が同じ考えを持ち、西郷を長州に連れてくることを知った。竜馬と桂、高杉は下関で西郷と中岡を待っていたが、約束の日に現れたのは中岡だけであった。西郷は他の重臣達の反対に会い、独断できなかったのだ。西郷にすっぽかされ怒る長州側。竜馬は京の薩摩藩邸で西郷を説得、薩摩名義で長州の武器を買うことを承諾させたが……。

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竜馬は薩長同盟実現のため、再度、西郷を説得しその約束を得た。長州ではいまだ薩摩への反感があったが倒幕戦争に勝つには薩長同盟が必要だと説得、桂もとうとう同盟のための京行きを決めた。一方、竜馬は勝が長州征伐の海軍大将に命ぜられるという噂を確かめに、大阪の将軍顧問、大久保一翁を訪ね、それが将軍家茂の願いであることを知った。

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両藩の意地の張り合いで進展しない薩長同盟だったが、竜馬の立ち会いによってやっと成立した。大仕事を終え、竜馬は寺田屋のお竜のもとへ忍びに行くが、幕府からの追われの身である竜馬はここで、伏見奉行に見つかり襲撃を受けてしまった。この襲撃で手に重傷を受けたものの、西郷や長州の三吉らのおかげで捕らわれることなく、京の西郷の宿舎で養生する事となった。

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竜馬は長州からの米を薩摩に運ぶが、薩摩藩はただ長州と幕府の戦を見守っているだけであると米を受け取らず、今度、その米を長州に返しに行くと、桂は一度進呈した米を戻す事は出来ないと言う。そこで竜馬は、航海術にたけた海援隊と米を商売しようと提案、桂も快くこれを引き受けた。一方、とうとう幕府から海軍大将を命ぜられた勝だったが、危篤状態の将軍家茂が勝を側から離さず竜馬との約束を果たすのだった。

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薩・長・土連合の話を中岡から聞いていた竜馬は、後藤との会談を承諾した。お互い恨みのつのった者同士の会談は、一触即発の雰囲気だったが、竜馬が後藤に握手を求め成功に終わった。そして後藤は、土佐の長崎での交易のために、竜馬に付いて海援隊の商売の場に参加するが、他の上士達は郷士と親しくする事に反発し、海援隊の郷士も同じく、後藤と親しくする竜馬に反発するのだった。

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労咳を患っていた高杉の病状悪化を聞き下関に向かった竜馬だったが、高杉の最後には間に合わなかった。また海援隊の船が紀州藩の船と衝突沈没し、海援隊は船を失ってしまった。そんな時に突然、勝が竜馬を訪ねてきた。そこで竜馬は戦わず倒幕する方法を模索するのであった。そして、倒幕左幕の間で窮地に立たされた土佐を救って欲しいという後藤に対し、大政奉還を思い付いた竜馬。さっそく後藤はこれを山内容堂に伝えた。竜馬はこの案を薩・長に説くが反感を買ってしまう。

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土佐の実家に帰った竜馬は、勤王志士として命を落とした仲間の家に行こうとするが、上士と手を組んだという反発が強く実現できずに京に戻った。また容堂は大政奉還の建白に土佐の兵を上洛させなかった。そのため竜馬は、西郷や大久保に佐幕派と疑われ、薩摩は挙兵の準備を始めた。一方幕府は、大政奉還を受け入れるか否か、対立が起こっていた。海援隊は竜馬を守るため近江屋を隠れ家とし、大政奉還の決断を待った。

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