鳴門海峡に眠る秘宝を探すため、海の中を走り、空を飛ぶこともできるロケットＹ１号を発明した、たちばな博士。だがある時、鳴門海峡の宝の地図を、海のギャング・Ｚ団に強奪されてしまう。しかし、奪われたのは偽物の地図で、それに気づいたＺ団のディオー艦長は、本物の地図を奪うよう部下に命じる。再び迫りくるＺ団に、父・たちばな博士の発明品を装備し、スーパー太郎となった息子・正太郎が立ち向かう!!