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多くの学年誌にまたがって連載された『五郎の冒険』が現存する雑誌掲載時のカラーページ、扉ページを収録し完全版として電子書籍で登場!! 五郎のおじさん・多良良博士が発明したのは自航機（タイムマシン）。春休みを利用して、五郎はおじさんと自航機に乗り、時間と空間を超えた大冒険に出かける。
元の世界に戻ろうとグライダーを作り上げた五郎、多良良博士、佐々源太、泥棒（泥ちゃん）の4人。元の場所に戻ろうと空から探索するのだが、突然プテラノドンの大群が襲ってきて……五郎たちは無事、元の世界に辿り着くことはできるのだろうか？
どんな世界にでも行くことのできる時航機（タイムマシン）を発明した多良良博士。遊びにきた五郎がいなくなったことに気付いた多良良博士と原賀は、計器が80万年後の世界で止まっていることを知り、五郎のあとを追って、時間旅行に出かける。横山光輝が当時の学年誌の読者に向け、ちょっとした科学知識と歴史知識を盛り込みながら構成した空想科学マンガ、開幕!!
宮本武蔵に遭遇した五郎は、吉岡道場へと向かう武蔵に同行する。一方、未来の世界では、多良良博士と原賀が五郎の行方を案じていた。そこに時間警備隊に逮捕されたホワイトベアの一員から、五郎が1616年の世界にいることを知らされる。
猿飛佐助と見破ってから、五郎たちのあとを追っていた佐助は、五郎たち一行が、鬼の藤太に狙われていることを知らせる。佐助に鬼の藤太と戦ってもらう交換条件として、自分たちの用いる術（科学）を見せる約束をするのだが……勧善懲悪なヒーローものではなく、時間と空間を超える冒険にSFマンガの楽しさを盛り込んだ『五郎の冒険』完結巻。
