宇宙警察機構の追跡から逃れるため、異次元の宇宙へと飛び込んだ宇宙海賊のバラバとロボットのダコタ。地球に辿り着いた彼らではあったが、次元の壁を超えた代償として、とびきりの美少女と妙な生物に変身してしまう。偶然、その場に居合わせた童貞・蛮場宙太（ばんばちゅうた）はそんなバラバに一目惚れ。かくして二人と一匹の、ちょっとＨでデンジャラスな日々がはじまる!!