宇宙の特異の領域であり、永遠の謎のブラックホール。宇宙パイロット候補生のコイズミケンジは宇宙開発局に呼び出され、スクリーンに写ったロケットを見せられる。それは行方不明になったケンジの父親が艇長の宇宙探査艇・ヨギ１号。ブラックホールに落ち込み、消息を絶ったと思われていたヨギ１号だが、そこから父親の精神波が発せられていることがわかり…!?