西暦1999年、異星人の襲来により人類は滅亡。唯一生き残ったタイムトリッパーは、異星人に負けない能力を持つ戦士を作るため、人類が滅亡する遥か過去へと旅立つ。そして、時は西暦1848年、幕末の動乱期――。風雲児の草壁豹馬は、超能力を持つ子供・由羅と、不思議な赤ん坊を抱く少女・タエに出会う。タエの抱く赤ん坊の額には、「青竜の紋章」と呼ばれる竜のアザが刻まれていた――!!壮大なスケールで繰り広げられる新世紀SFロマン!!