太田一家の大黒柱、熊さんこと熊五郎は気が小さくておっちょこちょい。勝気でしっかり者の虎世には頭が上がらない。ある日、夫婦げんかがもとで熊さんは”駆けこみ寺に行く”と言い残し家出をしてしまう。父を心配して鎌倉を訪れるふたりの子どもたち。三人の後を追うように虎世もやってきた。東慶寺、建長寺、円覚寺等と訪ね歩き寺の歴史や物語に触れる。初夏の鎌倉を舞台に、太田一家の寺めぐり珍道中がはじまる。