A-10先生の｢Load of Trash｣が、そんな雰囲気だったと思います 単行本はビブロスと、その後メガストアで加筆修正版が出ていたと思います とりあえず上記のタイトルで御自身で調べてみてください

A-10 【タイトル】Lord of Trash TRPG的な要素をストーリーに盛り込んだ作品。TRPG経験者からすると名作。後に近しい舞台設定で「迷宮キングダム」が生まれ、コラボもしている。 途中から仲間になる骸骨は、記憶がおぼろげなために自分からは明かさないが、かつては勇者？覇王？だった骸骨。それでテンダイスソードを持っていたような。 物理書籍を持っているんだが、どっかにしまいこんで出てこない。だから確認できない。 だけどまあ、「TRPG要素アリ」「可愛い絵柄の成年漫画」「骸骨が仲間に」「ダンジョンに潜る（というかダンジョンが舞台）」とここまで揃えばまず間違いないかと。 もし全く別作品だったら、それはそれで興味があるので教えてくれ。