ひとりぼっちで生きる野生犬ゼロはハンターに命をねらわれるが、すんでのところでみなし児の少年 太郎に救われる。お互いに身寄りのないもの同士で力を合わせて生きていこうとゼロと太郎はドロボウをしながら気ままな生活をはじめた。しかしふたたびハンターに追われるなか、ゼロの前に不気味な迫力を持つ老人 犬師と彼の育てた犬 キングが立ちはだかる。ゼロはキングに立ち向かうが手も足も出ずに敗れてしまう。犬師はゼロを連れ去りきびしい修行をゼロに与えた。キングに勝ちたい一心で苦しい修行を終えたゼロに犬師はこう告げた。「ゼロよ、最後の修行だ。武者修行の旅に出ろ！」自分の太陽の見つけるために、ゼロの旅がはじまる。